摆线针轮减速机主要特点，摆线针轮减速机在高精密和品质优良的状况下转矩更大，减速比更高，冲击荷载能力更强。RV齿轮利用滚动接触元素减少磨损，延长使用寿命，摆线设计的RV齿轮和针齿轮结构，进一步减少齿隙，以获得比传统
减速器更高的耐冲击能力。减速器还搭载了一组更大的角接触轴承，以提供更大负荷能力，并免去外部支撑设备。
两个搁痴齿轮被固定在曲柄的偏心部位（两个搁痴齿轮的作用是平衡两边的力并提供连续的齿轮啮合）。当曲轴旋转时，两个搁痴齿轮也同时旋转。曲轴完整的旋转一周，使搁痴齿轮旋转一个针齿的间距，此时所有的搁痴齿轮轮齿会与所有的针齿进行啮合。所有针齿以等分分布在相应的沟槽里，并且针齿的数量比搁痴轮齿的数量多一个。此时旋转的减速值与针齿成比例并经由曲柄被传动到
减速机的输出端。总减速比等于1级减速比乘以第二级减速比。
